摘要：以GPS/DR/MM组合定位技术和车路协同技术为基础,构建自动驾驶车辆通过交叉口的3种通行模式,分别为信号灯自适应通行模式、车车自组织通行模式和基于车路协同的中央协调通行模式。这3种通行模式可以减少车辆延误、避免交通冲突、减少交通事故、提高交通运行效率,实现自动驾驶车辆在交叉口的无障碍通行。根据车辆到达率、临界速度和平均车辆间距等参数,构造间隙移动模型和圆周轨迹模型,计算自动驾驶车辆3种通行模式下交叉口的通行能力。